2. 三次元点群による 3D Keypoint ベース位置姿勢推定
(1) 推定プロセス概要
(2) Point Cloud Library の紹介
(3) 3D Keypoint (三次元キーポイント)
(4) 3D Feature (三次元特徴量)
(5) 対応付け
(6) ICP (Iterative Closest Point)
(7) 3D Keypointの対応付と位置姿勢推定
(8) その他
a. 外れ点除去
b. 局所座標系設定
c. 高速特徴点検出
3. バラ積みビンピッキングにおける三次元点群処理
(1) 画像によるビンピッキング
(2) 三次元点群によるビンピッキング
a. セグメントによるアプローチ
b. 特徴量によるアプローチ
c. 機械学習によるアプローチ
4. 三次元点群処理のその他の応用例
(1) 工業部品の三次元モデル作成
(2) 人-ロボットの協働作業
a. ロボットと作業者の認識
b. 作業者の行動予測