カルマンフィルタの基礎と応用

セミナータイトル

推定、計測、制御から経済学まで応用されている。様々な他の問題（誤差のある観測値を用いてある動体システムの状態）を推定・制御するための理論、アルゴニズムを修得し製品や、システム応用に活かそう！

カルマンフィルタの基礎と応用

セミナー概要

【講座の内容】

【受講対象】

・開発､技術、研究部署の若手担当者
・制御工学を、通信工学、システム工学、土木工学、オペレーションズリサーチ、計測、統計学、経済学（特にマクロ経済学）などにおける種々の統計的予測・推定問題への応用担当者の方々

【基礎知識】

・微分積分、線形代数（行列と行列式）、確率の基礎

【修得知識】

・フィルタリング問題あるいは推定問題の捉え方
・カルマンフィルタの理論とアルゴリズム
・Matlabプログラムと適用について　

【講師の言葉】

　カルマンフィルタは1960年代から衛星やロケットの軌道推定に用いられてきたが、その後ロボット制御を含む各種制御システムの状態推定、経済時系列の推定、機械振動系の推定、現在では気象データの解析、移動体通信など広範な対象に応用されています。本講義では、6時間という比較的短時間でカルマンフィルタの概要を説明する。筆者の「新版応用カルマンフィルタ」に沿って、カルマンフィルタを理解する上で必要となる事項を要領よく解説する。
数学的な事項がある程度多くなるが、その都度補足説明をしながら講義する。　微分積分、確率や線形代数の基礎的な知識があることが望ましい。
この講義では、カルマンフィルタの結果だけではなく、どうしてそのようなアルゴリズムが得られたのかという基礎的な点の理解を深めることにも重点を置きたい。そうすることによって、様々な他の問題への応用が広がると考えられる。

【プログラム】