＜車載用＞ステレオカメラの原理・基礎知識、優位性・課題と応用展望

高精度、ロバスト性に優れる、実用に供することのできるステレオ処理技術
ステレオカメラ「アイサイト」の開発者 実吉氏が解説

１． はじめに
　1.1 事故低減への取り組み
　1.2 衝突回避に必要な情報
　　(1) 最大検出距離
　　(2) 最大視野角
　　(3) 相対速度
　　(4) 占有領域
　　(5) 道路境界

２． ステレオカメラの優位性
　2.1 情報量の多さ
　2.2 視野の広さ
　2.3 処理速度の速さ
　2.4 使用する波長領域
　2.5 実用化されているセンサの比較
　2.6 各種センサの比較実験
 
３． ステレオカメラによる画像認識技術
　3.1 ステレオカメラの原理
　3.2 原画像情報の利用
　3.3 交通環境認識
　　(1) 白線の検出
　　(2) 道路表面の検出
　　(3) 立体物の検出
　　(4) 壁の検出
　3.4 リアルタイム処理
　3.5 最近の視差画像生成法

４．ステレオカメラの設計
　4.1 基本構想
　4.2 カメラ部
　4.3 回路部
　4.4 処理の実装
　　(1) 基本的考え方
　　(2) 入力部
　　(3) ステレオマッチング
　　(4) ミスマッチングの低減
　　(5) 補正・校正の方法
　4.5 悪条件への対応
　　(1) オクルージョンとその対策
　　(2) ダイナミックレンジの拡大
　　(3) 雨、雪、霧、夜間、逆光のとき
　4.6 車載するときのポイント
　4.7 製作したステレオカメラの実演

５．ステレオカメラの応用
　5.1 飛び出してくる歩行者の検出
　5.2 バックモニター
　5.3 自律走行
　5.4 全方位ステレオカメラ

６．開発初期の頃

７．結言

　　□質疑応答□