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本セミナーでは,工業製品やクルマのような「モノ」および,「ヒト」を検出したり,追跡,識別するための2次元および3次元画像センシングについて,すぐに使える定番技術から 最新の技術までをわかりやすく解説いたします. モノの認識では,工業カメラを使った2次元パターンマッチングとして,テンプレートマッチング, キーポイントマッチングの2つの基本技術をベースに,20種類以上の関連技術を網羅します.また,3次元認識では,3次元センサの原理とともに,レンジデータを利用した物体認識アルゴリズムとして,EGIやSIのような定番から,ここ数年注目されている最新技術を紹介します.さらに,ヒトの認識技術としては,人間のボディ,顔,手指の3つのパートに分けて,さまざまな開発事例を解説いたします.
【第1部】モノを観る
1.2次元物体認識技術の基礎
1.1 画像パターン検出技術の分類と概要
1.2 パラメトリック図形の検出
1.3 特徴量ベースの物体検出:キーポイントマッチング
1.4 画素ベースの物体検出:テンプレートマッチング
1.5 キーポイントマッチングとテンプレートマッチングの徹底比較
2.2次元物体認識の定番技術と最新技術
2.1 画像マッチング技術研究の系譜
2.2 ISC, OCM, RRC, Chamfer Matching,固有値分解TM
2.3 SIFT, SURF, FAST, BRISK, ORB
2.4 新技術:画素削減型テンプレートマッチング
2.5 CPTM, SCPTM, DPTM, MCTM
2.6 その他の物体検出・追跡・識別に関する最新事例紹介
3.3次元物体認識技術の基礎と応用
3.1 3次元計測センサの基礎
3.2 アピアランスベース物体認識の基礎
3.3 モデルベース物体認識の基礎
3.4 EGI, SI, PPF, VPM, SHOT, PFH, FPFH, DoN
3.5 新技術:ベクトルペアマッチング(VPM)
3.6 その他のロボットビジョンに関する最新事例紹介
【第2部】ヒトを観る
4.ヒューマンセンシング技術
4.1 ボディ認識の基礎
4.2 人物動線認識とロボット安全システム
4.3 作業動作の認識と記述
4.4 顔認識の基礎
4.5 顔表情認識
4.6 顔表情分析
4.7 手指の高精度追跡
4.8 3Dモデルを利用した手指認識
4.9 その他のヒューマンセンシングに関する最新事例紹介