入門　TOF距離画像処理技術

～センサ（TOF）からカメラとその応用・評価・課題、さらにはソフトウェア、最新動向/将来展望、実演まで～

1　TOF方式距離画像センサの紹介
　　1.1　距離画像カメラの必然性
　　1.2　距離画像カメラの映像の良さ

2　各種距離計測法の利点と欠点
　　2.1　TOF：レーザースキャン
　　2.2　TOF：MEMSスキャン
　　2.3　TOF：距離画像カメラ
　　2.4　三角測量：光切断法
　　2.5　三角測量：光パターン法
　　2.6　三角測量：ステレオカメラ

3　TOF方式の距離画像センサの原理
　　3.1　TOF方式の距離計測の原理
　　3.2　TOFの距離画像への応用
　　3.3　距離画像カメラの構造
　　3.4　距離画像用イメージセンサの構造と最新動向
　　3.5　キャリブレーション

4　距離画像カメラとその応用
　　4.1　各社距離画像カメラ
　　4.2　ロボットへの応用
　　4.3　自動車への応用
　　4.4　ゲームへの応用
　　4.5　広告への応用
　　4.6　ジェスチャー認識
　　4.7　安全、防犯への応用
　　4.8　形状、大きさ、認識・計測、凹凸検出

5　距離画像カメラの評価
　　5.1　カタログ仕様の読み方～最新カタログより
　　5.2　距離精度～平均値とばらつき
　　5.3　距離精度とパルス投光強度 
　　5.4　XY精度
　　5.5　温度特性
　　5.6　長期信頼性
　　5.7　外乱光特性
　
6　距離画像カメラの課題と対策
　　6.1　近距離誤差
　　6.2　折り返し雑音
　　6.3　低反射雑音と誤差
　　6.4　動きぶれ
　　6.5　反射による誤差
　　6.6　エッジ雑音

7　距離画像処理とソフトウエア
　　7.1　距離画像フォーマット 
　　7.2　前処理とフィルター
　　7.3　エッジ処理と距離クロマキーによる抽出
　　7.4　領域化
　　7.5　立体的物体検出の考え方
　　7.6　3Dマッピング
　　7.7　ジェスチャー認識
　　7.8　人体トラッキング

8　距離画像カメラ／センサの将来
　　8.1　高画素化と高感度化
　　8.2　高速化と精度向上
　　8.3　低価格化
　　8.4　複合化

9　距離画像カメラの実際（実演）