カルマンフィルタの基礎理論【WEBセミナー】
~センシング、制御、機械学習などの基礎となる~

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セミナー概要
略称
カルマンフィルタ【WEBセミナー】
セミナーNo.
tr210101
開催日時
2021年01月14日(木) 10:00~17:00
主催
(株)トリケップス
問い合わせ
Tel:03-5857-4811 E-mail:info@rdsc.co.jp 問い合わせフォーム
価格
非会員:  51,700円 (本体価格:47,000円)
会員:  51,700円 (本体価格:47,000円)
学生:  51,700円 (本体価格:47,000円)
価格関連備考
お1人様受講の場合 47,000円[税別]/1名
1口でお申込の場合 57,000円[税別]/1口(3名まで受講可能)
備考
★本セミナーの受講にあたっての推奨環境は「Zoom」に依存しますので、ご自分の環境が対応しているか、お申込み前にZoomのテストミーティング(http://zoom.us/test)にアクセスできることをご確認下さい。

★インターネット経由でのライブ中継のため、回線状態などにより、画像や音声が乱れる場合があります。講義の中断、さらには、再接続後の再開もありますが、予めご了承ください。

★受講中の録音・撮影等は固くお断りいたします。

テキストとして、「カルマンフィルタの基礎」(東京電機大学出版局/2900円+税)を使用しますので、「要」「不要」の旨をコメント欄にご記入下さい。ご希望の方は受講料、テキスト代(実費)を合わせて請求させていただきます。

講座の内容
趣旨
 自動車産業をはじめとして、さまざまな産業界でモデルベース開発の重要性が認識されてきました。本セミナーでは、究極のモデルベースアプローチであるカルマンフィルタについて、できるだけわかりやすく解説することを試みます。カルマンフィルタは、対象である時系列、あるいはシステムの数学モデルが与えられたとき、雑音が混入した観測データから対象の状態を推定(フィルタリング)する方法です。
 本セミナーでは、カルマンフィルタの基礎理論について詳細に解説します。センシング、制御、あるいは機械学習などのAI の分野とカルマンフィルタの関係についても述べます。できれば、古典制御や現代制御、確率過程などの知識をお持ちの方が望ましいですが、高等学校の数学の知識があれば、本セミナーを理解できるようにお話ししたいと考えています。
 本セミナーでは,まず,線形カルマンフィルタのアルゴリズムを紹介し、数値例を通してカルマンフィルタの仕組みについて学習します。つづいて,非線形カルマンフィルタの考え方を簡単に述べます。最後に,カルマンフィルタを利用する上で重要である時系列データのモデリングについてもお話しします。
プログラム

   1 はじめに

 2 カルマンフィルタを学ぶための基礎

  2.1 時系列の状態空間モデリング
  2.2 最小二乗法と最尤推定法

 3 線形カルマンフィルタ
  3.1 線形カルマンフィルタのアルゴリズム
  3.2 定常カルマンフィルタと非定常カルマンフィルタ
  3.3 数値シミュレーション例

 4 非線形カルマンフィルタの考え方

 5 時系列のモデリング

 6 まとめ

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