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☆自律走行や拡張現実感(AR)などの基盤技術として用いられるVisual SLAMについて、基礎から実装法を解説する!

Visual SLAMの基礎と実装法

~画像処理の基礎からORB SLAMの理解まで~

セミナー概要

略称
Visual SLAM
セミナーNo.
開催日時
2019年02月22日(金)11:00~17:00
主催
(株)R&D支援センター
問い合わせ
Tel:03-5857-4811 E-mail:info@rdsc.co.jp 問い合わせフォーム
開催場所
商工情報センター(カメリアプラザ) 9F 研修室
講師
九州大学 附属図書館 准教授 博士(工学) 内山 英昭 氏

【ご経歴】
 2010年9月 慶應義塾大学大学院 開放環境科学専攻 博士課程修了
 2007年10月 - 2007年12月 キヤノン株式会社 インターンシップ
 2008年10月 - 2009年3月 Ecole Centrale de Nantes 訪問研究員
 2007年10月 - 2011年3月 グローバルCOE 研究員
 2009年4月 - 2011年2月 日本学術振興会 特別研究員
 2010年10月 - 2012年6月 INRIA Rennes 博士研究員
 2012年7月 - 2014年3月 (株)東芝 研究開発センター
 2014年4月 - 2018年3月 九州大学 大学院システム情報科学研究院 助教
 2018年4月 - 現在 九州大学 附属図書館 准教授

【学会委員】
 情報処理学会, 情報規格調査会 SC 24/WG 9 小委員会, 委員(平成28年-)
 電子情報通信学会, マルチメディア・仮想環境基礎研究会(MVE), 幹事(平成29年-)
 日本バーチャルリアリティ学会, 学会誌委員会, 委員(平成28年-)
 日本バーチャルリアリティ学会, 複合現実感研究委員会(SIGMR), 幹事補佐(平成27年-)
価格
非会員: 49,980円(税込)
会員: 47,250円(税込)
学生: 10,800円(税込)
価格関連備考
■ 会員(案内)登録していただいた場合、通常1名様申込で49,980円(税込)から
 ・1名で申込の場合、47,250円(税込)へ割引になります。
 ・2名同時申込で両名とも会員登録をしていただいた場合、計49,980円(2人目無料)です。
■ 会員登録とは? ⇒ よくある質問
■ 学生価格は、教職員や研究員、企業に在籍されている学生には適用されません。
また、当日学生証をご持参ください。
定員
30名 ※現在、お申込み可能です。満席になり次第、募集を終了させていただきます。
備考
昼食・資料付

講座の内容

受講対象・レベル
Visual SLAMの技術の概要を学びたい技術者向け
必要な予備知識
特に予備知識は必要ありません.基礎から解説いたします.
習得できる知識
Visual SLAMの動作原理,利点・欠点を理解できる.
趣旨
 自律走行や拡張現実感などの基盤技術として用いられるvisual SLAM(vSLAM)の技術を解説します.ロボティクスの領域で長く研究されてきたSLAMはレーザやオドメトリを用いていたのに対し,vSLAMはカメラのみを用いた技術です.vSLAMは,カメラ幾何や機械学習など様々な技術を組み合わせて実現されており,各プロセスでどのような技術が使われているかということを正しく理解する必要があります.
 本セミナーでは,vSLAMで何ができるかを知りたい方,vSLAMを利用したシステムの構築を検討されている方を対象とし,画像処理の基礎からvSLAMを自前で実装するために必要なライブラリの紹介まで行います.
プログラム
1.visual SLAMの枠組み
 1.1 Initialization
 1.2 Localization/Tracking
 1.3 Mapping
 1.4 Relocalization
 1.5 Loop closure

2.画像処理の基礎知識
 2.1 特徴点マッチング・トラッキング
 2.2 画像検索(Bag of visual words)
 2.3 透視投影
 2.4 カメラキャリブレーション
 2.5 カメラの位置姿勢推定
 2.6 3次元計測
 2.7 バンドル調整
 2.8 ポーズグラフ最適化

3.visual SLAMの種類
 3.1 RGBカメラとRGBDカメラ
 3.2 特徴点ベースの手法とDirect法

4.visual SLAMの従来手法
 4.1 PTAM
 4.2 LSD-SLAM
 4.3 ORB-SLAM
 4.4 RGB-D SLAM

5.visual SLAMを用いたデバイスとその動作原理
 5.1 Hololens
 5.2 Google tango

6.ライブラリ
 6.1 OpenCV
 6.2 Ceres solver
 6.3 g2o

 【質疑応答・名刺交換】
キーワード
VisualSLAM,vSLAM,カメラ,画像処理,実装,セミナー,研修,講習

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