1 はじめに
1.1 人間の感覚統合
1.2 様々なセンサ
1.3 センサフュージョンシステムの基本的構成
2 センサフュージョンの方式
2.1 センサフュージョンに必要となるセンサの選び方
2.1.1 計測精度,分解能
2.1.2 計測範囲
2.1.3 計測原理の違い
2.2 センサフュージョンの分類
2.2.1 複数の同種のセンサで精度を上げる
2.2.2 複数の同種のセンサで新しい情報を取得する
2.2.3 複数の異なる種類のセンサを組み合わせる
2.3 センサフュージョンの例
2.3.1 デプス画像とカラー画像による距離計測範囲の拡大
2.3.2 視覚センサと触覚センサを用いたロボット作業
2.3.3 近接・接触複合センシングとロボットハンドの把持制御
2.3.4 視覚情報と慣性センサ情報を用いたカメラ視線制御
3 センサフュージョンの方法
3.1 重み付け平均
3.2 最小二乗法
3.3 カルマンフィルタ
3.3.1 システムの状態空間表現
3.3.2 カルマンフィルタによる状態推定
3.3.3 MATLABによる数値シミュレーション
3.3.4 カルマンフィルタによるセンサフュージョン
3.4 拡張カルマンフィルタ
3.4.1 非線形システム
3.4.2 ヤコビ行列
3.4.3 MATLABによる数値シミュレーション
3.5 パーティクルフィルタ
4 センサフュージョンの応用
4.1 移動体の位置推定
4.2 SLAM
5 まとめ