1. 導入
2. 三次元点群を使った位置姿勢推定方法の分類
2.1. セグメントを使った位置姿勢推定
2.2. ICPによる位置姿勢推定
2.3. 3D Keypointを使った位置姿勢推定
3. 3D Keypoint を使った位置姿勢推定
3.1. 推定プロセス概要
3.2. 3D Keypoint (三次元キーポイント)
3.3. 3D Feature (三次元特徴量)
3.4. 3D Keypoitnのマッチング
3.5. マッチングに基づく位置姿勢推定
3.6. Point Cloud Library の紹介
4. バラ積みビンピッキングのための画像処理と三次元点群処理
4.1. MFCによる金属光沢物体のビンピッキング
4.2. SAC-LMIによる金属光沢物体のビンピッキング
4.3. PPFによるビンピッキング
5. 三次元点群処理のその他の応用例
5.1. 工業部品の三次元モデル作成
5.2. 人-ロボットの協働作業のための認識と行動予測