vSLAMを初めて学ぶ方、 vSLAMに用いられる画像処理・カメラ
幾何の基礎から学びたい方向けの内容です。
1.カメラ幾何
1.1 透視投影
1.2 カメラキャリブレーション
1.3 三角測量
2.画像処理技術
2.1 特徴点マッチング
2.2 画像検索
3.vSLAMの原理
3.1 Initialization
3.2 Localization/Tracking
3.3 Mapping
3.4 Relocalization
3.5 Loop closure
4.vSLAMの従来手法の概要
4.1 PTAM
4.2 LSD-SLAM
4.3 ORB-SLAM
4.4 RGB-D SLAM
5.vSLAMの評価方法