1. 講師、および講師所属の国プロ「DIVP」の紹介
現実世界の実験だけでは限界！ 仮想世界シミュレーション（デジタルツイン）で補うしかない
2. ADAS/自動運転車の眼となる、センサのトレンド
2.1 LiDARとRadarは競合関係
① 未来のLiDARとRadarの力関係の変化を象徴する、Mobileye社の動向
② ただし、今現在ではまだLiDARの方が画質が良く、LiDARも併用される
2.2 LiDARとRadarの搭載数のトレンド
① ADAS車のトレンド
② 自動運転車のトレンド
3. LiDARとRadarの違いを、波長の違いで一貫して説明
3.1 具体的な波長の値
① Camera ・LiDAR ・Radar の波長比はざっくり0.5 : 1 : 4000
② 波長が近いので、肉眼（Camera）とLiDARは一般に物体の見え方が近い
【実験ビデオ】ガラス窓の見え方の違い
③ ただし、肉眼（Camera） とLiDAR で見え方が異なる物体も存在する
ので注意
④ 太陽光による背景ノイズの影響の違い
⑤ 表面粗さによる斜め方向の反射率（再帰反射） の違い
【実験ビデオ】コンクリート壁の見え方の違い
3.2 波長の違いが、悪天候（霧・雨・雪）への耐性の違いを生む
① 波長の違いが、悪天候（霧・雨・雪）への耐性の違いを生むメカニズム
② YouTubeですぐ見れる、悪天候（霧・雨・雪）の影響の紹介
③ 悪天候によるLiDAR偽点が生んだ、事件例
【実験ビデオ】霧の中でのLiDAR画像の例
④ LiDAR偽点はノイズフィルタで除去するのが一般的だが、
たぶん完璧には除去できない
⑤ 日本において、自動運転車の普及はどこまで進んだか？
そこではどんな悪天候が起きるか？
3.3 波長の違いが、ビーム幅の違いを生む
① 波長の違いがビーム幅の違いを生む理由
② ビーム幅の違いによって生じる、LiDARの意外な弱点
【実験ビデオ】鉄製フェンスの見え方の違い
【実験ビデオ】細いポールやワイヤーの見え方の違い
③ ビーム幅と方式（TOF/FMCW）の違いが、更に測定周期の違いを生む
④ 測定周期が遅いと、何が問題か？
【実験ビデオ】回転式LiDARで、普通の国道レベルでも起きる
Motion Blur現象
4．波長とは関係ないが、LiDAR・Radarを使う上で知っておくべきトラブル
① 電波干渉は、LiDARでもRadarでも等しく起きる
【実験ビデオ】LiDARにおける電波干渉の例
【実験ビデオ】Radarにおける電波干渉の例
② 鏡面反射による鏡像も、LiDARでもRadarでも等しく起きる
【実験ビデオ】LiDARにおける鏡像の例
5. まだ情報が乏しい次世代技術（1550nm-LiDAR、FMCW-LiDAR、デジタルRadar）について紹介
5.1 「LiDAR＝TOF方式、Radar＝FMCW方式」という認識は既に古い。 次世代技術では複雑に入り乱れている
5.2 1550nm-LiDARは、市販車への搭載が始まった一方、あまり知られて
いない問題もある
5.3 FMCW-LiDARの真の目的は、速度を測定することではなく、低コスト化
5.4 デジタルRadarは、研究レベルではLiDARに匹敵する高画質だが、
量産はこれから