1 はじめに
2 モデル予測制御の基礎
2.1 モデル予測制御のメインキャスト
2.2 モデル予測制御の基礎
2.3 外乱とモデルの不確かさへの対処
2.4 産業界におけるモデル予測制御
3 現代制御の基礎
3.1 状態空間表現によるモデリング
3.2 システムの安定性
3.3 システムの可制御性と可観測性
3.4 状態フィードバックによる制御系設計
3.5 最適制御
4 モデル予測制御系の定式化と設計
4.1 評価関数
4.2 線形不等式を用いた制約の表現
4.3 予測ホライズンと制御ホライズンの選び方
4.4 モデル予測制御問題の解法
5 まとめ