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パーティクルフィルタの基礎と人物追跡、自己位置推定への応用

※日程が変更になりました(4/18更新)

4月24日(火)→ 9月6日(木)

セミナー概要

略称
パーティクルフィルタ
セミナーNo.
tr180404  
開催日時
2018年09月06日(木)10:30~16:30
主催
(株)トリケップス
問い合わせ
Tel:03-5857-4811 E-mail:info@rdsc.co.jp 問い合わせフォーム
開催場所
オームビル 
講師
埼玉大学大学院 理工学研究科 准教授 博士(情報理工学)小林 貴訓 氏

<略歴、等>
 2000年 電気通信大学大学院 情報システム学研究科 修士課程修了.
 2000-2004年 三菱電機(株)設計システム技術センターにて,
        ソフトウェア生産技術の開発に従事.
 2007年 東京大学大学院 情報理工学系研究科 博士課程修了.
 2007年 埼玉大学大学院 理工学研究科 助教
 2014年 埼玉大学大学院 理工学研究科 准教授.
価格
非会員: 49,680円(本体価格:46,000円)
会員: 49,680円(本体価格:46,000円)
学校関係者: 49,680円(本体価格:46,000円)
価格関連備考
お1人様受講の場合 46,000円[税別]/1名
1口でお申込の場合 57,000円[税別]/1口(3名まで受講可能)

講座の内容

趣旨
 物体追跡の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて、概説します。
 カメラ映像中の物体を追跡する基本的な仕組みから始め、AdaBoost識別器と併用した人物頭部の追跡手法や、レーザ測域センサを用いた人物追跡手法について、説明します。また、レーザ測域センサを用いた移動ロボットの自己位置推定への応用についても紹介します。
プログラム
1 カメラと画像処理

2 パーティクルフィルタの概要
  2.1 パーティクルフィルタ入門
  2.2 パーティクルフィルタの仕組み~仮説の生成,伝播,尤度評価~

3 パーティクルフィルタと識別器を用いた人物追跡
  3.1 AdaBoost識別器の概要
  3.2 パーティクルフィルタと識別器を用いた人物頭部追跡

4 レーザ測域センサを用いた人物追跡とロボット車椅子への応用
  4.1 レーザ測域センサを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
  4.2 ロボット車椅子システムへの応用

5 パーティクルフィルタによる移動ロボットの自己位置推定
  5.1 SLAMと自己位置推定
  5.2 尤度評価のための地図
  5.3 パーティクルフィルタによる自己位置推定

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